Localisation lidar échouée - Roboforum

pitus

Bonjour,

Chaque fois que mon A1 doit réaliser une relocalisation, il y a une erreur lidar.

Je n'avais jamais ce problème avant. Il me demande de nettoyer le lidar et d'avancer le robot en manuel sur un terrain plat et dégagé.

Le repositionnement fonctionne effectivement quand je déplace le robot à la télécommande, loin de sa base. Mais à la prochaine sortie de recharge, c'est foutu. L'erreur survient de nouveau.

Comment corriger cela ? Impossible que la tonte de réalise seule en mon absence sans devoir repositionner le robot après charge charge.

Merci pour votre aide

Bonjour,

Le Lidar n'est pas rayé ? Si non cela peut être un problème de rotation du robot lors de sa tentative de localisation avec le Lidar.

Si le robot à du mal à se mouvoir devant sa base (glisse, bloque, saccade, etc) il ne pourra pas se positionner correctement, il doit pouvoir faire une rotation complète devant sa base.

Le fait qu'en le déplaçant il fonctionne me fait penser à cela, j'avais ce même problème quand le terrain s'était dégradé a force de faire des manœuvres devant la base, pour corriger cela j'ai posé un grillage maille galva devant la base (l'herbe y pousse à travers) et le robot à un bon grip et réussi sa rotation.

pitus

Merci pour le retour.
Je vais restaurer la zone devant la base, mais le robot semble tout de même faire le tour sur lui même correctement.
Le lidar est très légèrement rayé mais c'est le cas depuis très longtemps.
La base est contre un mur Est-ce que cela peut gêner le positionnement - faut-il un espace dégagé (cela fait 2 ans que ça fonctionne comme ça...). Aucune condition n'a changé depuis des années ...

Si la base est adossée à un mur pas de soucis, il faut juste un espace d'un mètre devant la base et sur les cotés bien qu'en réalité un seul espace devant la base est nécessaire, le robot n'effectue aucune manœuvre sur les cotés il sort toujours droit.

A force de faire ses rotations au même endroit devant la base, le terrain se dégrade et si il s'enlise un peu ou qu'il y a des trous, cela peut gêner son positionnement. Si vous en avez la possibilité vous pouvez placer une plaque rigide (bois ?) temporairement juste pour éliminer ou valider cette hypothèse.

pitus

Bravo ! Ça a fonctionné. Merci.
Lors de son positionnement, le robot fait un demi tour dans le sens horlogique puis se stoppe et puis enchaîne un tour complet dans le sens anti-horlogique.
Ça a marché.
Je laisse la plaque en bois pour voir si le défaut se représente ultérieurement.
Un grand merci

Top ! Avec plaisir

Je croise les doigts !